Ушел на войну в июле 1941 года. В Астрахани в семье осталось двое маленьких детей: четырехлетний сын Геннадий и годовалая дочь Валентина.
Фронтовик, старший сержант связи. Дошел до Берлина и с победой вернулся в 1946 году на родную астраханскую землю. Дождались его жена Мария и двое повзрослевших за войну детей.
За стойкость, героизм, отвагу, проявленные в борьбе с фашизмом, Степан Семенович награжден орденами и медалями. Самые памятные: орден «Красной Звезды» за форсирование Днепра, медали «За боевые заслуги», «За освобождение Варшавы», «За взятие Берлина», «За Победу над Германией» и др.
Фронтовик включился в мирную жизнь. В Астрахани преобладал гужевой транспорт, и Царев стал работать на гужевом извозе. Он очень любил лошадей, ухаживал за ними, купал их в реке Кутум ко всеобщей радости ребят.
Он был малоразговорчив. Многого не рассказывал. Но, когда в 1949 году родился сын Володя, не было предела радости отца. Разговорился. Надеялся, что участвуя в войне, завоевал не только звание победителя, но и право получить от государства новую светлую квартиру, улучшить быт.
Не дождался солдат… Так и умер в 1984 году, ютясь с семьей в темной каморке старой купеческой прачечной.